在建立工業(yè)內(nèi)窺鏡的硬件通信平臺(tái)時(shí)，我們通過(guò)自定義的通信協(xié)議來(lái)完成顯示器的遠(yuǎn)程控制和遙測(cè)功能。工業(yè)內(nèi)窺鏡的通信協(xié)議基于數(shù)據(jù)鏈路層的幀結(jié)構(gòu)?！　⊙芯咳藛T簡(jiǎn)述了制定通信協(xié)議的詳細(xì)過(guò)程，介紹了內(nèi)窺鏡的結(jié)構(gòu)以及工業(yè)內(nèi)窺鏡與遙控遙測(cè)面板的關(guān)系。通信協(xié)議分為上行數(shù)據(jù)、下行數(shù)據(jù)，波特率設(shè)置為19200b/s(可調(diào)節(jié))，8個(gè)數(shù)據(jù)位?！　?1)上行數(shù)據(jù)　　上行通信數(shù)據(jù)5在地面監(jiān)控系統(tǒng)界面的遙控面板上操作內(nèi)窺鏡，完成上行數(shù)據(jù)的成幀過(guò)程?！　^：用于保證使用工業(yè)內(nèi)窺鏡的通信程序能夠識(shí)別噪聲和有效數(shù)據(jù)，在建立無(wú)線通信的過(guò)程中起到穩(wěn)定收發(fā)雙方通信的作用?！　∵h(yuǎn)程命令：包含控制工業(yè)內(nèi)窺鏡狀態(tài)的所有開(kāi)關(guān)指令，包括內(nèi)部控制、外控、遙測(cè)開(kāi)、遙測(cè)關(guān)、自導(dǎo)、平飛、向左、向右、向上、向下、混控、不定項(xiàng)等指令。我們通過(guò)遙控面板中的命令按鈕向顯示器發(fā)送遙控指令?！　?dǎo)航參數(shù)：包含工業(yè)內(nèi)窺鏡程序顯示的所有路徑點(diǎn)或路線信息。我們通過(guò)“注入航點(diǎn)對(duì)話框”輸入航點(diǎn)、該路線完成了工業(yè)內(nèi)窺鏡的路線規(guī)劃，注入的路點(diǎn)將顯示在路線圖中?！　★w行控制系統(tǒng)參數(shù)：這部分?jǐn)?shù)據(jù)用于實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)載顯控軟件中的控制律參數(shù)，包括姿態(tài)穩(wěn)定回路的所有參數(shù)。我們通過(guò)PID系數(shù)調(diào)整面板設(shè)置或調(diào)整飛行控制參數(shù)?！　玻汗I(yè)內(nèi)窺鏡信息在無(wú)線通信中的差錯(cuò)控制非常重要為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?，提高系統(tǒng)的抗干擾能力，我們?cè)趲苍O(shè)置了校驗(yàn)碼。校驗(yàn)碼是遙控?cái)?shù)據(jù)幀所有字節(jié)異或的結(jié)果，由工業(yè)內(nèi)窺鏡系統(tǒng)的微控制器用來(lái)判斷遙控?cái)?shù)據(jù)傳輸是否有錯(cuò)誤?！　∽x取下行數(shù)據(jù)后，通過(guò)遙測(cè)面板監(jiān)控工業(yè)內(nèi)窺鏡的顯示狀態(tài)?！　★@示狀態(tài)：用于識(shí)別工業(yè)內(nèi)窺鏡的當(dāng)前顯示狀態(tài)，我們通過(guò)遙測(cè)面板上的指示燈來(lái)顯示顯示狀態(tài)，哪個(gè)燈亮就是工業(yè)內(nèi)窺鏡的實(shí)時(shí)顯示狀態(tài)?！　∽藙?shì)數(shù)據(jù)：這是工業(yè)內(nèi)窺鏡要監(jiān)控的主要數(shù)據(jù)。包含：滾轉(zhuǎn)角、俯仰角、偏航角、滾轉(zhuǎn)角速率、俯仰角速率、航向角速率、風(fēng)門、機(jī)載電壓、高度、星數(shù)、經(jīng)度、緯度等信息。分析這些數(shù)據(jù)后，我們通過(guò)遙測(cè)參數(shù)面板顯示各種參數(shù)數(shù)據(jù)。所有信息都會(huì)存儲(chǔ)在地面站軟件的數(shù)據(jù)庫(kù)中，方便離線后的數(shù)據(jù)處理。滾轉(zhuǎn)角、俯仰角、偏航角和速度信息需要驅(qū)動(dòng)虛擬儀器陀螺地平儀、航向指示器和空速指示器直觀動(dòng)態(tài)顯示為了響應(yīng)參數(shù)的實(shí)時(shí)變化，需要保證每張圖片的變化都在一幀的間隔內(nèi)完成。該系統(tǒng)采用ActiveX控件來(lái)模擬航空儀表?！　∠滦墟溌窋?shù)據(jù)的幀頭、上行數(shù)據(jù)的幀尾和幀頭、幀尾是匹配的。