常用的工業(yè)內(nèi)窺鏡三種差錯控制方式是前向糾錯（FEC）、檢錯重發(fā)（ARQ）和混合糾錯（HEC）。1??前向糾錯(FEC)????????向前糾錯是發(fā)信端將信息碼經(jīng)信道編碼后變成能夠糾正錯誤的碼，然后通過信道發(fā)送出去；收信端收到這些碼組后，根據(jù)與發(fā)信端約定好的編碼規(guī)則，工業(yè)內(nèi)窺鏡通過譯碼能自動發(fā)現(xiàn)并糾正因通信帶來的數(shù)據(jù)錯誤。前向糾錯方式只要求單向信道，因此特別適合于只能提供單向信道的場合。2??檢錯重發(fā)（ARQ）????????檢錯重發(fā)系統(tǒng)的發(fā)信端將信息碼編成能夠檢錯的碼組發(fā)送到信道，收信端收到一個碼組后進(jìn)行檢驗，將檢驗結(jié)果（有誤碼或者無誤碼）通過反向信道反饋給?發(fā)信端作為對發(fā)信端的一個應(yīng)答信號。發(fā)信端根據(jù)收到的應(yīng)答信號做出是繼續(xù)發(fā)?送新的數(shù)據(jù)還是把出錯的數(shù)據(jù)重發(fā)的判斷。3??混合糾錯（HEC）????????混合糾錯是前向糾錯方式和檢錯重發(fā)方式的結(jié)合，在實時性和譯碼復(fù)雜性方面是前向糾錯和檢錯重發(fā)方式的折衷。圖 三種方式構(gòu)成的差錯控制方式示意圖????????由于內(nèi)窺鏡信道的復(fù)雜性，要精確地計算各種差錯的統(tǒng)計特性既困難又不準(zhǔn)確，一般以數(shù)量級估計各種通信的信道性能，差錯控制系統(tǒng)的傳信率與錯組率的要求成?反比，若譯碼后的組錯率要求越低，則冗余碼元越多，應(yīng)該選擇相應(yīng)的碼長，碼組內(nèi)出錯機(jī)會增加，反饋次數(shù)相應(yīng)增加，傳信息率降低。實際應(yīng)用中，需要根據(jù)?信道誤碼率要求和保證傳信率的要求來選擇碼長。????????對于工業(yè)內(nèi)窺鏡而言，一般其通信距離為?100?米左右，站用的短波信道距離段，數(shù)據(jù)發(fā)生錯誤概率具有隨機(jī)性，適宜采用具有向前糾錯(FEC)能力的?HEC差錯控制方式。Golay(23,12)和?Golay(24,12)作為比較成熟的?BCH,具有糾錯能力強，譯碼?能力強和譯碼容易實現(xiàn)的特點，應(yīng)用于對可靠性和實時性比較嚴(yán)格的機(jī)器人來說?是很適宜的。